1.减速机-e系列
2.减速机-c系列
1、结构紧凑
由于传动机构可以置于行星架的支承主轴承内，传动的轴向尺寸可以大大缩小，紧凑结构。
2、承受力大
内摆线比相同条件下的外摆线曲率半径大，因此所能承受的力比外摆线大。
3、传动平稳，寿命高
采用二级减速机构，处于低速级的摆线针轮行星传动更加平稳，同时由于转臂轴承个数增多且内外环转速下降，其寿命大大提高。
4、低回差
采用优化设计，制造误差小，运动精度高，回差小。
5、输出刚性好
内摆线行星针轮传动的输出机构是采用两端支承的嵌入式结构的十字滚柱交叉轴承尽可能大的刚性圆盘输出结构，比rv摆线减速机的输出机构（角接触轴承结构）具有更大的刚度，且抗冲击性能也有很大的提高。
6、中空结构
中空结构，便于机器人布线，缩小了底座尺寸，防止缠绕。
| 输出转速(r/min) | 5 | 15 | 20 | 25 | 30 |
| 型号 | 减速比 | 输出转矩 | 输入功率 | 输出转矩 | 输入功率 | 输出转矩 | 输入功率 | 输出转矩 | 输入功率 | 输出转矩 | 输入功率 |
| (nm) | (kw) | (nm) | (kw) | (nm) | (kw) | (nm) | (kw) | (nm) | (kw) |
| gsk-bjw-20e | 121 | 231 | 0.16 | 167 | 0.35 | 153 | 0.43 | 143 | 0.5 | 135 | 0.57 |
| 105 |
| 71.77 |
| gsk-bjn-40e | 121 | 572 | 0.4 | 412 | 0.86 | 377 | 1.05 | 353 | 1.23 | 334 | 1.4 |
| 105 |
| 73.94 |
| 52.4 |
| gsk-bjn-50c | 33.39 | 681 | 0.48 | 490 | 1.03 | 450 | 1.26 | 420 | 1.47 | 398 | 1.67 |
| 注：输出转速为15r/min时，输出转矩为额定转矩； |
| 型号 | 减速比 | 输出转速最大值 (r/min) | 最大空程 (arc.min) | 瞬间最大容许转矩 (nm) | 扭转刚性 (nm/arc.min) | u (kg) |
| gsk-bjw-20e | 121 | 75 | 1 | 833 | 49 | 5 |
| 105 |
| 71.77 |
| gsk-bjn-40e | 121 | 70 | 1 | 2058 | 108 | 9.9 |
| 105 |
| 73.94 |
| 52.4 |
| gsk-bjn-50c | 33.39 | 50 | 1 | 2450 | 255 | 17 |